Klubben och spelaren har kommit överens om att bryta kontraktet efter det ramaskri som uppstod sedan övergången blivit känd.
Robinho skrev bara för en vecka sedan på ett treårskontrakt med Santos.
"Det smärtar mig att berätta att jag har fattat beslutet, tillsammans med klubbens ordförande, att upphäva kontraktet på grund av den stormiga perioden i mitt liv", säger 36-åringen i ett videouttalande.
"Min främsta målsättning var att hjälpa Santos, men om min närvaro här blir ett störningsmoment är det bättre att ge sig av och ta hand om mina personliga problem", fortsätter Robinho.
Flera sponsorer hotade att sluta stödja klubben om Robinho spelade för den och det trycket blev för mycket för de inblandade.
Robinho gjorde 28 mål under 100 landskamper för Brasilien och har spelat för storklubbar som Real Madrid, Manchester City och Milan.
Det var under tiden i Italien som han 2017 dömdes till nio års fängelse för våldtäkt som ägde rum på en nattklubb i Milano.