Heumann, som använde rullstol efter att ha drabbats av polio som barn, började sitt engagemang på 1970-talet och kom senare att arbeta både för Bill Clinton och Världsbanken.
Hon var en av ledarna för ockupationen av en myndighetsbyggnad i San Francisco 1977 – något som senare banade väg för den medborgarrättsliga lag som förbjuder diskriminering på grund av funktionsnedsättning, som infördes 1990.
Heumann medverkade också i den Oscarsnominerade dokumentärfilmen "Crip camp" om ett läger för funktionsnedsatta ungdomar. Lägret ifråga bidrog till att tända gnistan till det som blev medborgarrättsrörelsen för funktionsnedsatta i USA.