Beskedet kom kort efter att Rysslands president Vladimir Putin meddelat att de fyra ukrainska områdena Luhansk, Donetsk, Cherson och Zaporizjzja annekteras.
– Faktum är att vi redan har bevisat vår förenlighet med alliansens (Natos) måttstockar, säger Zelenskyj i en video som lagts ut på sociala medier.
– Vi litar på varandra, vi hjälper varandra och vi skyddar varandra, fortsätter han.
Den ukrainske presidenten slår samtidigt fast att Ukraina inte kommer att förhandla med Ryssland så länge president Vladimir Putin sitter vid makten.