Enligt planen gäller avkriminaliseringen innehav av upp till 30 gram cannabis och försäljning i licensierade butiker till vuxna i rekreationssyfte. Nästa steg blir att undersöka om planen är förenlig med EU:s lagstiftning.
Målet är att bekämpa den svarta drogmarknaden och regeringen har för avsikt att reglera den tillåtna marknaden hårt, uppger Karl Lauterbach, som företräder socialdemokratiska SPD, på onsdagen.
Att legalisera kontrollerad försäljning av cannabis är en reform som står med i koalitionsavtalet mellan de partier som utgör förbundskansler Olaf Scholz regering: SPD, liberala FDP och miljöpartiet De gröna.
Enligt koalitionen ska de "sociala konsekvenserna" av den nya lagstiftningen undersökas efter fyra år.