Beslutet togs på fredagskvällen när rådet möttes i New York.
Regimen i Khartum har krävt att FN omedelbart ska dra tillbaka de fredsbevarande insatserna, som går under beteckningen Unitams. Enligt beslutet avslutas insatsen redan under söndagen.
14 av säkerhetsrådets medlemsländer röstade för resolutionen att avbryta fredsinsatsen. Ryssland avstod.
Inbördeskriget i Sudan har pågått i över sju månader. Landets armé strider mot en paramilitära milisen Rapid Support Force som tidigare stod direkt underställd regimen i Khartum.
Sudan och Darfurregionens invånare har även utsatts för folkmord, delvis genomfört av Rapid Support Forces föregångare Janjawidmilisen.
Unitams förordande förlängdes så sent som i juni, men bara för ett halvår. Unitams skapades sommaren 2020 för att hjälpa Sudan i övergången från diktatur till demokrati.