Ceremonin hölls gemensamt för drottningens dotter prinsessan Annes respektive drottningens son prins Andrews yngsta barnbarn. Kungafamiljen och dess närmsta vänner närvarade vid ceremonin, enligt källor vid Buckingham Palace.
Det är andra gången drottning Elizabeth II syns i offentligheten på mindre än en vecka efter att hon ställt in sin närvaro vid flera evenemang den senaste månaden på grund av hälsoproblem.
Den 95-åriga drottningen fångades på bild i ett fordon på väg till dubbeldopet som hölls i ett kapell i Windsor, sydväst om London.
Drottningen har fortsatt att delta i offentliga arrangemang sedan hennes make prins Philip avled i april, 99 år gammal.