Åtgärderna, som snarare utlöst än större demonstrationer, slutade gälla vid klockan sju på torsdagsmorgonen, meddelar regeringen.
De infördes sedan demonstranter gjort proteströrelsens motståndsgest, tre fingrar upp i luften, mot en bilkortege med drottning Suthida – i ett tidigare sällan skådat trots mot landets mäktiga monarki.
Samtidigt släpps en av protestledarna, Patsaravalee Tanakitvibulpon, som greps i onsdags anklagad för brott mot nödlägesbestämmelserna.
Omfattande protester har pågått under tre månader i Thailand, med udden riktad främst mot Prayuts styre, men även mot kungahusets makt. Prayut tog makten i Thailand i en statskupp 2014 varpå juntastyret övergick i en civil regering efter ett kritiserat val i fjol.