Trots att övervakningskameror under en tretimmarsperiod fångade mannen på bild åtta gånger och larm gick igång två gånger, reagerade inte de sydkoreanska gränsvakterna.
När man till slut började leta efter mannen tog det ytterligare tre timmar innan han hittades.
Den koreanska gränsen är känd som en av världens hårdast bevakade, och underlåtenheten att ingripa direkt när mannen fångades på bild har väckt kritik både på sydkoreanska ledarsidor och bland oppositionspolitiker.
Under en utfrågning i parlamentet under tisdagen erkände Sydkoreas försvarsminister Suh Wook att övervakningssystemet i området är "dåligt och föråldrat".
Fler än 30 000 nordkoreaner har under de senaste årtiondena flytt till Sydkorea. Förra året lyckades dock endast 229 personer komma över gränsen efter att striktare gränskontroller införts på grund av coronaviruset.