Den nordkoreanska roboten beskrivs som en ny variant. Den avfyrades österut och landade i Japanska havet, enligt japanska uppgifter omkring 15 mil från den japanska kusten, ungefär där huvudön Honshu möter den nordliga ön Hokkaido.
– Vår nuvarande analys indikerar att den ballistiska roboten flög i 71 minuter och vid klockan 15.44 (07.44 svensk tid) landade den i vattnen inom Japans exklusiva ekonomiska zon i Japanska sjön, säger Japans biträdande försvarsminister Makoto Oniki.
"Oförsvarligt"
Den japanske premiärministern Fumio Kishida, som är i Bryssel för att närvara vid G7-mötet, beskriver det som ett hot mot inte bara hans lands utan hela regionens fred och säkerhet.
– Det är oförsvarligt och hänsynslöst. Vi fördömer detta agerande med kraft, säger Kishida.
Sydkoreas avgående president Moon Jae-In kallade till krismöte med landets nationella säkerhetsråd med anledning av uppskjutningen. Där kritiserade han Nordkoreas ledare Kim Jong-Un för att ha brutit löftet om att inte avfyra några interkontinentala robotar.
Den sydkoreanska militären meddelar att robotar avfyrats från land, hav och i luften ut i Japanska havet.
Varningar och misstankar
Nordkorea varnade tidigare i år för att landet kommer att avfyra en interkontinental robot och bryta det självutropade moratorium för sådana som gällt sedan 2018. Senaste gången man avfyrade en sådan var i november 2017.
USA och Sydkorea har uttryckt misstankar om att Nordkorea kommer att testa sin mest avancerade och största robot av sådant slag, Hwasong-17, inom en snar framtid.
Enligt uppgift försökte Nordkorea skjuta upp en Hwasong-17 från en flygplats i Pyongyang förra veckan, vilket slutade med att den exploderade i luften efter uppskjutning.
Detta är tolfte gången hittills i år som Nordkorea genomför ett uppmärksammat vapentest. Den senaste gången var i söndags.