Bilder på uppskjutningen visades på nordkoreansk tv.
Harris hade under sitt vistelse i Sydkorea – som formellt fortfarande ligger i krig med Nordkorea – besökt den avmilitariserade zonen som skiljer de två länderna åt.
Harris sade vid gränsbesöket att USA:s stöd till Sydkorea är orubbligt och att Nordkorea är "en brutal diktatur". USA:s mål är samtidigt att den koreanska halvön ska vara helt kärnvapenfri.
Nordkorea har i sin tur, som markering mot grannlandet i syd och mot det amerikanska besöket, avfyrat långdistansrobotar under tre av de senaste fem dagarna, Landet har generellt intensifierat robotuppskjutningen i år jämfört med tidigare år.