De sex grävde en tunnel i anslutning till ett handfat i cellen i fängelset Gilboa i norra Israel.
De kunde sedan röra sig mot frihet genom en tunnel och ta sig förbi en sovande vakt vid fängelsets yttermur.
Samtliga sex kunde efterhand gripas i omfattande polisjakter, varav två i Jenin på Västbanken.
Fångarna var bland annat dömda för att tillhöra militanta palestinska grupper. Fyra av dem var dömda till livstids fängelse. En av dessa, Zakaria al-Zubeidi, är ledare inom al-Aqsamartyrernas brigad som tillhör rörelsen Fatah.
Straffen, enligt domslutet på söndagen, förlängdes med anledning av att rymningen hade påtvingat en enorm polisinsats, och att den paralyserat Israel då många kände oro.
Ytterligare fem fångar dömdes till förlängda straff för medhjälp till rymning.