Han är den mest seniora israel att besöka emiraten på ett officiellt uppdrag sedan länderna upprättade diplomatiska förbindelser förra året.
Förutom invigningen av ambassaden i Abu Dhabi ska Lapid under sitt tvådagarsbesök även inviga ett israeliskt konsulat i Dubai och skriva under en överenskommelse om ekonomiskt samarbete.
Förenade arabemiraten, Bahrain, Sudan och Marocko beslutade sig förra året för att normalisera relationerna med Israel, då de så kallade Abrahamavtalen skrevs under. Sedan dess har Israel och Förenade arabemiraten slutit en rad avtal, om allt från turism till finansiella tjänster.