Enligt ett uttalande av militären fritogs soldaten under en markoperation i Gazaremsan.
"Soldaten gick igenom en hälsokontroll, mår bra och har träffat sin familj", enligt uttalandet.
Israels premiärminister Benjamin Netanyahus kansli har släppt ett fotografi av soldaten där hon ses omgiven av sina familjemedlemmar.
Kvinnan kidnappades i Hamas inledande attack den 7 oktober. Israel uppger att minst 239 människor kidnappades och att 1 400 människor dödades.
Enligt Hamas uppgifter har mer än 8 300 människor dödats i Gaza sedan dess.