Detta efter påtryckningar från EU, säger Serbiens försvarsminister Aleksandar Vulin på onsdagen.
Serbien, som är EU-kandidat och samtidigt har nära band till Moskva, skulle deltagit i övningen "Slaviska brödraskapet 2020" med ryska och belarusiska styrkor i september.
"Vi ombeds, inför priset att lämna vår europeiska framtid... att överge den planerade militärövningen med Belarus", säger Aleksandar Vulin.
Serbien har utsatts för stora och oförtjänta påtryckningar från EU, säger försvarsministern vidare.
Militärövningen planerades omfatta 1 500 soldater i ett område nära den sydöstra belarusiska staden Brest. Samtidigt pågår sedan flera veckor tillbaka omfattande protester i landet mot den auktoritäre presidenten Aleksandr Lukansjenko, som suttit 26 år vid makten.