Han är dock fortfarande formellt anklagad för våldtäkt och utredningen mot honom fortsätter.
Sonko hävdar att anklagelserna mot honom är politiskt motiverade. Han greps i förra veckan för att ha brutit mot virusrestriktioner och det har lett till de största demonstrationerna i Senegal på många år.
Bilar har stuckits i brand och butiker plundrats. Minst fem personer har dödats i sammandrabbningar med säkerhetsstyrkorna. Våldet är det värsta som har drabbat Senegal på flera år och FN har manat båda sidor till återhållsamhet.
Sonko är öppet kritisk till landets politiska elit och populär bland unga och studenter.