Den så kallade "Frihetskonvojen" inleddes i slutet av januari i år och lamslog Kanadas huvudstad under en månads tid.
Flera hundra lastbilar blockerade då de centrala delarna av Ottawa i protest mot landets virusrestriktioner.
Protesterna ledde till att premiärminister Justin Trudeau den 14 februari utlyste undantagstillstånd för att stoppa demonstrationerna – vilket var första gången sedan man antog lagen 1988.
Även om undantagslagarna endast var i kraft till den 23 februari, utlöste åtgärden en stor debatt om medborgerliga friheter, en fråga som fortfarande delar landet.
Kommissionen påbörjade sin utredning på torsdagen och premiärministern kommer senare att vittna inför den.
– Vad fick den federala regeringen att utlysa undantagstillstånd? Hur utövade regeringen som makten den erhöll och var dess handlingar lämpliga? Det här är frågor av grundläggande betydelse, säger Paul Rouleau, utredningens ordförande och tidigare domare.
Utredningen är obligatorisk efter det att undantagstillstånd har utlysts. Under utredningen väntas 65 personer vittna.
En slutrapport ska lämnas in senast i februari 2023.