Först bankade mannen sitt huvud så hårt mot cellväggen att han började blöda kraftigt. Flera poliser kommer in för att sätta handfängsel på honom men när han ändå inte lugnar sig brottas han ner och en av poliserna sitter på hans bröstkorg i 16 minuter.
När mannen dog var den officiella dödsorsaken hjärtattack.
Filmen offentliggjordes av hans änka, som mot sina juridiska ombuds råd lade ut den på grund av misstro och frustration över att utredningen efter två och ett halvt år ännu inte är klar.
– Jag är bara ledsen, säger hon till tidningen De Morgen.
Händelsen har liknats vid den i maj då den 46-årige George Floyd dog efter ett polisingripande i Minnesota i USA.
Samma dag som filmen offentliggjorts meddelar Belgiens näst högste polischef, Andre Desenfants, att han lämnar sin post medan händelsen utreds.
– Jag blev chockad av bilderna jag såg, men också över att jag inte kände till innehållet på dessa videoband, säger Desenfants.
Landets högste polischef tillträdde först efter ingripandet i Charleroi ägt rum och sitter kvar.
Belgiens inrikesdepartement uppger att den kvinnliga polis som gör nazisthälsningen har tagits ur yttre tjänst och att övriga har disciplinära åtgärder att vänta.
– Vi behöver också ta reda på varför dessa bilder aldrig fördes vidare till högsta ort, säger talespersonen Andre Desenfants.