Det kanadensiskflaggade följeskeppet Polar Price bogserade undervattensfarkosten Titan till platsen för nedstigningen i Nordatlanten.
41 personer var ombord när det lämnade hamn den 16 juni: 17 besättningsmedlemmar och 24 passagerare, däribland ubåtsexpeditionens besättning.
På lördagen var skeppet tillbaka i hamnen i Saint John's på den kanadensiska ön Newfoundland.
– Vårt mandat är att ta reda på vad som hände och varför och att ta reda på vad som behöver ändras för att minska chansen eller risken för sådana händelser i framtiden, säger den kananeiska haverikommissionens ordförande Kathy Fox.
Samtidigt söker sjöfartsmyndigheter på botten i Nordatlanten där vrakdelarna från fartyget hittades i torsdags på drygt 3 800 meters djup, omkring 500 meter från Titanicvraket som expeditionen skulle utforska.
Fynden tyder på att farkosten drabbats av en "katastrofal implosion", enligt USA:s kustbevakning.
Samtliga fem ombord omkom.
– Vi vet att alla vill ha svar, särskilt familjerna och allmänheten, säger Kathy Fox.
Haveriutredningen kan ta mellan 18 månader och två år.
Kanadensisk polis har även inlett en förundersökning för att utreda om brott kan ha begåtts.