Resolutionen antogs med 455 röster för, 145 emot och 71 frånvarande eller nedlagda röster.
Omröstningen genomfördes direkt efter det att Polen och Ungern inlagt sina veton mot EU-budgeten och katastrofstöd för drabbade i coronapandemin, skriver nyhetsbyrån Reuters.
Resolutionen anklagar det polska regeringspartiet Lag och rättvisa (PIS) för att ha försökt påverka en domstol att införa ett nästan totalt förbud mot aborter.
"EU-parlamentets resolution. . .fördömer kraftigt inskränkningen av tillgång till säkra och lagliga aborter i Polen", skriver Miljöpartiet i ett uttalande. Partiet påpekar att resolutionen kritiserar "det sätt som rättsstatsprincipen urholkas" i Polen.
Sverigedemokraterna var det enda svenska parti som inte röstade för resolutionen.
Omfattande demonstrationer har genomförts i Polen efter domen i konstitutionsdomstolen den 22 oktober, då abortlagstiftningen skärptes.
Polens regering har ännu inte offentliggjort domen, vilket innebär att den inte vunnit laga kraft. PIS har bett om ytterligare information angående domen från domstolen.