Dödsbudet lämnades av Sydafrikas president Jacob Zuma i ett tv-sänt tal på torsdagskvällen.
-Vårt folk har förlorat en far. Trots att vi visste att den här dagen skulle komma kan ingenting mildra vår känsla av djup och bestående förlust. Hans outtröttliga kamp för frihet förlänade honom världens respekt. Hans ödmjukhet, passion och mänsklighet belönade honom med deras kärlek, sade Zuma.
Nelson Mandela spenderade 27 år i fångeskap. Han dömdes till livstids fängelse i oktober 1962 och frigavs den 11 september 1990.
Mandela, som blev 95 år gammal, hyllades under torsdagskvällen av politiker. Sveriges utrikesminister Carl Bildt skrev på sin twitter: "Nelson Mandela var en gigant i vår tid. För frihet.
För rättvisa åt alla. För försoning. För medkänsla. En värld i djup sorg".
USA:s president Barack Obama citeras på sin Twitter: "Låt oss pausa och vara tacksamma för det faktum att Nelson Mandela har levt."
Mandela vårdades dygnet runt sedan september, då han skrevs ut från en nästan tre månader lång sjukhusvistelse till följd av lunginflammation. Mandelas dotter Makaziwe sade i veckan att hennes far kämpade "på sin dödsbädd".