Prinsens tillstånd uppges vara gott, enligt ett uttalande från det kungliga residenset Clarence House på måndagen.
Det var efter att ha överlagt med prins Charles läkare som beslutet fattades att prinsen kunde lämna sin självisolering.
Även prinsens hustru Camilla, 72, har testats för viruset men hennes test var negativt. Hon kommer dock för säkerhets skull att stanna kvar i karantän till i slutet av veckan, enligt Clarence House.
Det var i förra veckan som det tillkännagavs att prins Charles testat positivt för viruset och att han hade lindriga symptom. Efter beskedet satte sig prinsen och hans hustru i självisolering i sitt hem i Skottland.
Buckingham Palace har tidigare meddelat att drottning Elizabeth, 93, är vid god hälsa. Hon lämnade London tillsammans med sin make prins Philip, 98, den 19 mars för att bo i Windsor Castle.