När Albrekt av Mecklenburg besökte Norrköping 1384 gav han staden privilegier och i dessa fastställdes bland annat stadsgränsen. Det kungliga intresset sträcker sig dock ännu längre tillbaka – till tiden då Norrköping ännu bara var en fiske- och kvarnby. Första gången namnet Norrköping nämns är 1283 då den före detta drottningen Sofia skänkte de laxfiskerättigheter hon ägde i Strömmen till nunneklostret i Skänninge.
Med största sannolikhet har även den tidiga medeltidens svenska kungar passerat Norrköping, kanske på sin eriksgata genom landet. En av de viktigaste landsvägarna mellan Svealand och Götaland passerade nämligen Motala ström där Gamlebro i dag ligger.
Gustav Vasa reste ofta genom Norrköping på väg till Stegeborgs slott och han lät också förnya kung Albrekts privilegier. Av stor betydelse för staden var hans beslut att anlägga en kungsgård där Hedvigs kyrka numera står. Kungsgården kom i slutet av 1500-talet att byggas ut till slottet Norrköpingshus.
År 1604 hamnade Norrköping i den politiska hetluften när en riksdag anordnades här. Vid detta möte erkändes hertig Karl som kung (Karl IX). Staden har till och med gett namn åt två av riksdagens viktiga beslut: ”Norrköpings arvförening”, som slog fast den svenska tronföljden, och ”Norrköpings besluts gods”, som var ärftliga län enligt regler som fastställdes vid riksdagen.
Bland kungligheterna med anknytning till Norrköping intar drottning Kristina främsta rummet. Hon bekräftade 1645 den nya stadsplan enligt vilken staden skulle regleras och den nya huvudgatan, Drottninggatan, uppkallades efter henne. Vid abdikationen 1654 tilldelades hon för sin försörjning Norrköpings stad och slott, Ösel, Gotland och Öland samt ett antal tyska orter och gods. Hon spelade en viktig roll för återuppbyggnaden efter stadsbranden 1655. Exdrottningen vistades i Norrköping i flera gånger under sina fåtaliga besök i sitt gamla hemland, 1660–1661 i närmare ett halvår.
När den tyska församlingen i Norrköping invigde sin kyrka 1679 deltog både Karl XI och hans mor änkedrottning Hedvig Eleonora, som gett kyrkan dess namn.
Även 1769 förlades en riksdag till Norrköping. Då var Adolf Fredrik regent och i det kungliga följet fanns kronprins Gustav (den blivande Gustav III) som roade sig på krogen i Tre Prinsars gränd medan fadern var på riksdagsmöten. Minnet lever ännu kvar på Norrköpings gatuskyltar eftersom det var inför 1769 års riksdag som stadens alla gator fick sina officiella namn.
Gustav III:s son stod för det kanske högtidligaste kungabesöket i Norrköping. Gustav IV Adolf och drottning Fredrika kröntes 1800 under ännu en östgötsk riksdag. Tusentals människor strömmade till Norrköping och det putsades och fejades inför processionen genom staden och kröningsceremonin i S:t Olai kyrka. Tillställningen kom dock att beskrivas som ett fiasko och historierna är många om allt som gick fel för den allt mer impopuläre siste gustavianske kungen.
När Karl XIV Johan besökte Norrköping bodde han i sitt eget hus på Saltängen och han var god vän med snusfabrikören John Swartz. Efter kungens död tog Swartz initiativ till att resa en staty som tack för allt han hade gjort för Norrköping. Invigningen 1846 bevittnades av både Karl XIV Johans änka Desideria och son kung Oscar I.
Några år tidigare hade en ny bro byggts över Strömmen. Den fick namn efter hertigen av Östergötland, prins Oscar Fredrik. Den 8-årige namngivaren var på plats vid invigningen 1837. Trots att han då bara nummer 4 i tronföljden skulle ha sedermera bli kung: Oscar II. I slutet av sin levnadsbana besökte Oscar Konst- och industriutställningen i Norrköping 1906, men vid öppnandet var han sjuk och representerades i stället av inte mindre än tre prinsar med kronprins Gustaf som invigningstalare.
Sonsonen Gustaf VI Adolf kom till Norrköping för en ännu mer spektakulär invigning, nämligen Lindökanalen. Tankar på en kanal som skulle göra inloppet till Norrköpings hamn kortare hade funnits i flera hundra år och 1962 hade drömmen blivit verklighet. Först att färdas genom den nya kanalen var Gustaf VI Adolf och drottning Louise i motortorpedbåten Plejad som följdes av en armada av båtar med firande passagerare.
Utöver dessa kungliga besök har sannolikt samtliga svenska kungar vid något tillfälle besökt Norrköping – för arbetsmöten, festligheter eller på resa genom sitt land.