Även om Norrköpings gator fick sina officiella namn 1769 har gatunamn funnits långt tidigare. Så länge det funnits städer har det funnits gator, och så länge det funnits gator har det funnits behov av att skilja den ena från den andra.
I de medeltida städerna fanns det ingen instans som beslutade om gatunamn. Namnen uppstod spontant och kunde bytas ut. Dessutom kunde en gata ha flera olika namn. Ett vanligt sätt var att namnge en gata efter en byggnad vid den eller efter någon yrkesgrupp som var rikligt representerad. Gator kunde också uppkallas efter någon som bodde vid dem, men de namnen överlevde sällan namngivaren.
Den äldsta uppgiften om ett gatunamn i Norrköping är från 1350 då S:t Olofs kyrka ägde en tomt ”vid S:t Olofs kyrkogård från nordvästra kyrkogårdshörnet till norra allmänningsgatan och väster i vägen”. Namnet Norra allmänningsgatan förutsätter förstås en Södra allmänningsgatan och det är troligen den gata som i yngre dokument omväxlande kallas Söderköpingsgatan och Allmänningsgatan. Den tycks ha varit stadens viktigaste gata och gick från Gamla torget i sydostlig riktning till landsvägen mot Söderköping.
År 1422 omtalas fyra gator i ett och samma dokument: Stadsgatan, Tvärgatan mellan kyrkorna och två Kyrkogårdsgator. Stadsgatan gick i nord–sydlig riktning mellan stadens båda kyrkor. Tvärgatan är egentligen inget egennamn utan helt enkelt en mindre gata i vinkel mot huvudgatan. Kyrkogårdsgatorna gick på var sin sida av S:t Olai kyrka som då hade en kyrkogård.
Dessa få gatunamn är de enda som vi känner till från det medeltida Norrköping. Stadsplanen har förändrats i grunden sedan dess och redan på den äldsta kända kartan över staden (1640) har mycket av den medeltida Norrköping försvunnit genom bränder och ny bebyggelse. Ett undantag är Västgötegatan och Mäster Påvels gränd som troligen har kvar sina medeltida sträckningar.
Från slutet av 1500-talet gjordes flera försök att modernisera Norrköping med raka gator och rätvinkliga kvarter. År 1645 godkändes en ny stadsplan och tre år senare kunde Drottninggatan öppnas. Men borgarnas ovilja att flytta gjorde att förändringarna inte genomfördes fullt ut förrän efter den stora stadsbranden 1655 och ryssarnas härjningar 1719.
Ännu fanns inga fastställda gatunamn. Den nya Drottninggatan kallades 1648 ”gatan från nya stadsbron till södra tullporten”. Dagens Kungsgatan kallades omväxlande Norr storgata, Stora gatan på norr och Stora Stockholmsgatan, och den nyanlagda S:t Persgatan gick från början under en rad olika namn: Västerlånggatan, Stora sträckgatan, Stora bergsgatan och Väster tullportsgatan.
År 1769 fick så äntligen Norrköpings gator för första gången officiella namn. Under förberedelserna inför riksdagsmötet föreslog en av stadens ledande borgare, fabrikören Jöran Fredrik Körner, att ”alla gator måtte blifva med namn försedde, som på en tafla å båda hörnhusen vid hvarje gata borde antecknas, och att husen måtte numreras längs efter gatorna lika med hvad i Stockholm skett”. De styrande i magistraten sa ja till förslaget och meddelade att namnskyltar skulle sättas upp vid samtliga gator i staden. Gatuskyltar fanns tidigare bara i Karlskrona och Stockholm.
För att riksdagsmännen och andra besökare skulle kunna orientera sig bland stadens gator och torg trycktes två olika Norrköpingskartor. De visar de ”märkvärdigaste husen”, exempelvis de fyra ståndens sammanträdeslokaler, kungligheternas och talmännens bostäder, kyrkorna, teatern, posthuset och gästgivaregården liksom stadens gator, torg och broar.
På kartorna från 1769 finns alltså för första gången alla stadens gatunamn samlade men det är svårt att avgöra vilka namn som var nya och vilka som hade funnits tidigare. Drottninggatan kallades så redan 1660, namnet Västgötegatan började användas i samband med att gatan breddades efter en brand 1712, Källvindsgatan finns belagd 1765 och även Bredgatan och Slottsgatan hör till de äldre namnen. Majoriteten av namnen är dock okända före 1769.
Norrköpings gatunamn har varit stabila genom århundradena. Av de 43 gatunamn som fastställdes inför 1769 års riksdag är 35 fortfarande i bruk i Norrköpings innerstad. Men i takt med att Norrköping har växt har namnen blivit oerhört många fler. I kommunen finns i dag cirka 1 500 namn på gator, torg, broar, rondeller och parker.