Företaget har "nått en uppgörelse i enighet med flertalet amerikanska myndigheter för att komma till rätta med privata och miljömässiga klagomål över utsläppskontrollerna på runt 250 000 dieselfordon i USA", står det att läsa i uttalandet.
Cirka 13 miljarder kronor av summan ska betalas till amerikanska myndigheter och resterande 6 miljarder går till konsumenter.
Uppgörelsen, som godkänts av företaget i fråga, måste godkännas av amerikanska myndigheter och domstolar.
Daimler, som bland annat tillverkar Mercedes-Benz, anklagades under skandalen för att ha installerat programvara som gjort att bilarna kunde släppa ut mer avgaser än vad som egentligen var godkänt.
Inblandningen i dieselskandalen pekas ut som en av faktorerna till att företaget under den senaste tiden gått med stora förluster.