Avtalet, som bland annat innebär hävda importtullar på en mängd varor, är en del av upptinade relationer efter år av låst diplomatiskt läge mellan de två länderna.
– Detta handlar inte bara om att göra handeln lättare, utan också om att göra det lättare för människor att flytta mellan båda länderna, säger Colombias president Gustavo Petro.
Handeln mellan Colombia och Venezuela minskade drastiskt efter 2015 och politiska dispyter har sedan dess orsakat flera gränsstängningar.
Efter Nicolás Maduros ifrågasatta valseger i Venezuela 2018 valde ett antal länder att ställa sig på den dåvarande oppositionsledaren Juan Guaidós sida. Bland annat Colombia under den dåvarande konservative presidenten Iván Duque.
Men efter fjolårets val ersattes Duque i augusti av vänsterpolitikern Gustavo Petro, och en av hans första åtgärder som president var att återupprätta diplomatiska kontakter med Venezuela.